　江戸詰を命じられる

西郷と仲が良かった大山綱良や有村俊斎、樺山資之らは、江戸詰めを命じられ、西郷は彼らを見送っていた。西郷も、自分も江戸へ出て斉彬の下で働きたい、そう強く思っていたはずだ。
嘉永6年（1853）5月、そんな西郷に吉報が届く。斉彬が鹿児島に記憶するというのだ。西郷は期待に胸膨らました。また、有村や樺山から江戸に来ないかとの誘いも受けた。
江戸行きを決意した西郷は、必死に旅費の工面をし、新妻や弟・吉次郎らを説得したことであろう。翌安政元年1月、西郷は中御小姓（藩主の雑用を行う役職）となり、定御供、江戸詰を命じられた。そして斉彬の参勤交代の行列に加わって、鹿児島を出発する。

　庭方役に

鹿児島から江戸までの参勤交代の約40日間、西郷は非常に目立った存在だった。当時と薩摩男子は小柄な者が多かったが、西郷は身長178センチもあり、大柄であったからだ。
江戸に着いた斉彬は西郷を庭方役に任命した。藩の儒学者・関勇助の推薦だったという。
庭方役は、その名前から庭掃除の仕事が連想されるが、実際は藩主の秘書兼ボディーガードのような役職だった。西郷は数年前から農政に関する意見書を度々藩に提出しており、その意見書が斉彬の目に留まったのかもしれない。
庭方役は地位も禄高も低かったが、西郷は斉彬の傍で働けることに感激し、斉彬の為に命がけで尽くすことを誓った。

　ペリー再来航にどよめく江戸

西郷が江戸に赴く前年、大事件が起こっていた。嘉永6年6月3日のペリー来航である。そして、西郷が鹿児島を出立する5日前、ペリーが再び来航。西郷らが江戸へ到着する3日前に日米和親条約が締結されている。江戸は黒船で大騒ぎであった。
ペリーはフィルモア大統領の国書をもって幕府に開国を迫ったが、この時、砲艦外交を行った。四隻の黒船の武力を背景にして交渉してきたのである。
このような緊急事態に聡明な斉彬は素早く対応した。老中首座・阿部正弘や前水戸藩主・徳川斉昭、越前藩主・松平慶永、宇和島藩主・伊達宗城、筑前藩主・黒田長溥らと連絡を取り合い、危機を乗り越えるための外交策を検討、西洋列強と渡り合える幕藩体制を整えようとした。
斉彬はこの緊急時をうまく利用して、幕府に大船の建造を許可させている。それまでは武家諸法度によって500石以上の大きな船を作る事は禁止されていたのである。
斉彬はいかにして外様大名が幕政に関与し、その中で薩摩が最も優位に立つにはどうすればよいか考えていた。斉彬は軍艦や蒸気船も建造し、薩摩に砲台を築いて軍備を強化した。また洋式銃を手本として国産銃を改造させ、小銃や大砲の訓練を行わせている。その結果、薩摩は諸藩中最も優秀な船艦を保有し、幕府に次ぐ海軍をもった。この軍事力が幕末期の動乱に力を発揮する。後に西郷や大久保が素早く鹿児島と京坂を往復できたのも、薩摩が討幕の中心になることができたのも、この軍事力のおかげである。